库乱故障处理方法

故障原因：

1. PMC参数丢失或系统记忆值与实际不符

2. 换装置拆修

3. 操作者误操作

具体处理方法：

1. 手动方式使库回到原位置

2. 通过系统PMC参数画面库计数器初始化设定为23。

3. 系统MDI方式下，把实际送回到库中

换过程中出现卡的处理

简单来说，库初有两种情况，种是未拔下，一种是已经拔下了，种情况相对较好解决,我们主要介绍2种情况的解决方案。

1. 松开电机上的刹车装置,用活动扳手旋转电机上的外六角,一般旋转的方向和臂的卡死的方向相同,总之就是让自动换的臂脱离高速立式加工的主轴。

2. 在臂脱离主轴时,如果主轴上有可以听见漏气声，也就是主轴处于松时的状态，这是要注意，-定要在工装上垫个东西,此时有掉落情况的发生

3. 请一直旋转臂，直到臂做完一个完整的换动作。臂也有一个原点位置的,在库面板内,里面有幻色3个灯,一般中间那个亮的就是臂处于原点位置的指示灯。

4. 排除完初故障后,将臂电机刹车装置拨回原来位置然后在高速立式加工处于MDI状态下进行次换动作，看是否正常,如果正常,请定记住要将加工要用到的所进行核对在确保的情况下在进行加工。

主轴准停位置不正确一常用处理方法：要排除主轴一转信号不稳的故障，然后调整主轴准停角度使主轴座的键与机械手上的键槽对准（通过换宏程序调整）换过程中停止并发出换时故障报警处理

1. 根据换动作时序图，查明，换故障时执行到几步

2. 借助系统梯形图的信号变化，查明故障发生时是个动作没结束还是后一个动作没开始

3. 是机械故障还是电气故障的判别

4. 排除故障后，手动盘机械手电动机使机械手回到原位